为防止高温冲压工件粘住模具，需要每次冲压后对模具进行石墨润滑，润滑可以由机器人完成，也可以采用专门机构实现。由于锻造是高温高湿且又有石墨润滑带来的恶劣环境，要注意机器人的防护工作以及机器人本身抗热辐射能力。

　　焊接应用：焊接是成形机床板材加工后道工序，机器人焊接有电阻焊和弧焊两种类型，焊接机器人应用占整个机器人应用的45%以上。弧焊应用是以机器人，配置焊机、送丝机、焊、工装夹具等组成焊接工作站。电阻焊应用是以机器人，配置点焊、焊接控制器、水气单元、管线包、工装夹具等组成点焊工作站。

　　焊接机器人及柔性夹具控制系统在结构上主要由两部分组成：机械系统和控制系统。机械系统包括机器人工作房、机器人本体、机器人外轴回转台及机器人周边设备等;控制系统可分为机器人控制系统、工装夹具识别及控制系统、人机界面等单元。

　　机械结构1.机器人工作房机器人工作房的布置及主要部件如图1所示，工作房外形为六边梯形，房间由方管框架加薄铁板焊接而成，焊接机器人在房间中间位置，左右对称位置各有一个工作台，分别由两个机器人外轴电机直接驱动。