机器人“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。

　　其中非熔化极氩弧焊的全自动焊接机器人是电弧在非熔化极和工件之间燃烧，并在焊接电弧周围流过一种不和金属起化学反应的惰性气体，形成一个保护气罩，使钨极端部、电弧和熔池及邻热影响区的高温金属不与空气，能防止氧化和吸收有害气体，从而形成致密的焊接接头，其力学性能非常好。

　　时我们都怎么区分焊接机械手呢根据轴数不同，我们可以划分为不同轴数的机器人。当然，我们也可以根据电极的不同进行区分，并且他们的工作原理和特点都是不同的，一定要充分了解过后再投入到生产。而熔化极氩弧焊的全自动焊接机器人作业的时候，焊丝会通过丝轮送进，并通过导电嘴导电，在母材与焊丝之间产生电弧，使焊丝和母材熔化，并用惰性气体保护电弧和熔融金属来进行焊接的。

　　焊接机器人形式较多，按手臂的坐标形式而言，主要有4种基本形式—直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。1、直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z3个方向的直线进行运动。