编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232等通信方式传输送到机器人控制柜。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信 传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

　　常见的六轴关节机器人的机械结构如图所示:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。

　　采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么，管线不会随着，即使，管线由于布置在轴线上，所以具有较小的半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。

　　对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴的影响，是一个值得深入考虑的问题。