编制程序一般不能一步到位，要在机械手臂焊接过程中不断检验和修改程序，焊接参数及焊姿态等，才会形成一个好程序。通过以上阅读，我们知道了关于焊接机器人的机械手臂在编程写入中需要注意的相关事项。随着制造的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已必然趋势。

　　用焊接机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指令，规定机器人应该完成的动作和作业的具容，这个指示过程称之为对机器人的示教（teaching），或者称之为对机器人的编程（programming）。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现（playback），机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。

　　示教内容主要由两部分组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊、焊接参数、焊接电源的控制方法等。

　　焊接机器人运动控制系统的组成：对机器人运动控制系统的一般要求机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。