转速、位置检测装置是机器人的轴伺服控制系统极重要的组成环节。焊接机器人的轴伺服控制系统结构称为主从控制方式：它是采用主、从两级控制计算机实现系统的全部控制功能。主计算机实现轴伺服控制系统的管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从计算机实现所有关节的动作协调控制。

　　焊接机器人中变位机的选择要领在焊接件结构复杂，焊缝多的时候装夹是个很大的难题。我们在变位机的选择上一般不考虑市场上常规化的标准形式的变位机，而是针对我们定制工件的结构特点，对变位机的结构形式进行改进和。

　　在焊接变位机的选择上遵从以下原则：①不遮挡焊缝。②装夹快捷、方便。③工人操作方便。④安全性好。变位机的选择的难点就是装夹，首先装夹的时间要尽量缩短，让装夹时间占整个操作时间的比例尽量小，这个比例越小，工人就越愿意使用变位机。

　　（2）夹具的定位精度要准确焊接机器人对工件的一致性和在夹具置的准确性要求比较高，就要求机器人夹具在设计的时候定位要准确，夹具定位越准确，工件的一致性越好，就会机器人寻位的时间，从而生产效率?。