3.感知系统感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各个关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接程度和情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理。

　　外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境情况，另一方面也能起到误差矫正的作用。4.控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令从传感器获取反馈信 ，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。

　　工业自动化机器人按三大部分：机械本体、传感器部分和控制部分。1.材料搬运机器人搬运机器人用途很广泛，一般只需要点位控制，即被搬运工件无严格的运动轨迹要求，只要求起始点和终点的位姿准确。早的搬运机器人出现在I960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人用于搬运作业。

　　搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，了人类繁重的体力劳动。目前上使用的搬运机器人超过10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。