换向火花既造成了换向器的电腐蚀，还是一个无线电源，会对周围的电器设备带来有害的影响。电机的容量越大、转速越高，问题就越严重。所以，普通直流电动机的电刷和换向器限制了直流电动机向高速度、大容量的发展。

　　2.交流异步电动机与直流电动机相比，交流异步电动机具有结构简单、工作可靠、寿命长、成本低、保养简便等优点。但它调速性能差，起动转矩小，过载能力和效率低。其吸取无功功率，故功率因数低，轻载时尤甚，的损耗。

　　焊接机器人伺服单元的硬件一般由五部分构成：1实现轴伺服电机的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制规律的伺服控制单片机；2伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟量的A/D?。

　　5伺服电机的转速、位置检测装置（转速、位置传感器）。转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量，并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统，以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。即便是开环控制系统，一般也需要电动机转速和电机角位移量的实时检测参数。