二手雅马哈YK1000XG机器人 保修一年

工具中心点（TCP）有两种基本类型：移动式工具中心点（MovingTCP）和静态工具中心点（StationaryTCP）。移动式工具中心点（MovingTCP）比较常见，它的特点是会随着机器人手臂的运动而运动。比如爱普生机器人的焊、搬运机器人的夹具等。

　　雅马哈机器人客户使用现场静态工具中心点（StationaryTCP）是以机器人本体以外的某个点作点，机器人携带工件围绕该点做轨迹运动。比如在某些涂胶工艺中，胶喷嘴是固定的，机器人抓取玻璃围绕胶喷嘴做轨迹运动，该胶喷嘴就是静态工具中心点。

　　雅马哈机器人调试时首先要设置工具数据（ToolData），其内容包括设置工具中心点（TCP）、工具的重量和重心。ABB机器人在出厂时有一个默认的工具数据（tool0），tool0定义的TCP在机器人第六轴法兰盘的中心处（以六轴机器人为例）。

　　在实际生产时要根据安装工具的不同，定义不同工具数据。比如下面这张图就有五个不同的工具数据（ToolData）。机器人的工具一般可以分为两大类：夹具类和类。对于夹具类，其工具中心点一般可以tool0的TCP为基准，向外延伸一段距离来确定；而对于类（比如焊、胶等），则需要用四点法来确定工具中心点。