雅马哈机器人报错17410/411维修 E17代码故障

具有留个自由度：腰转、大臂转、腕转、腕摆及腕捻。激光机器人是激光材料加工应用的重要方面之一。可以在控制器的控制下，利用直线插补和圆弧插补功能实现连续轨迹运动控制，以焊缝轨迹。焊接机器人的系统组成焊接机器人包含机器人和焊接设备组成。

　　点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积、减轻。

　　变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。

　　这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边。