YAMAHA机器人RCX控制器维修

为了能尽可能的降低电磁场的存在对焊接机器人造成的危害，首先要确保焊接电缆与回路电缆绑扎在一起。在焊接机器人进行焊接作业的时候，尽量避免将焊接电缆搭在肩膀上或者将焊接设备焊接电缆缠绕在身上。可以使用支撑或配重臂以使焊接电缆远离身体，随着电缆与身体距离的增加，身体周围的磁场强度会迅速下降。

　　当焊接机器人采用直流电焊接时，电磁场造成的危害比采用交流电焊接时造成的危害要小得多，所以要选择直流电源。另外从工作人员角度考虑。那些身有起搏器或有其他植入物的人，要再三确认这些器件在受到电磁场的影响时仍可安全使用，没有保障的情况下禁止操作弧焊机器人。

　　焊接机器人的焊缝跟踪方法和过程是什么呢。视觉传感器是一种的焊缝处理工具。CCD摄像机采用CCD器件代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。首先，通过采集焊缝图像，将采集到的图像要经过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波及其图像恢复等处理。

　　其次，进行阀值分割、梯度分割、边缘检测、区域增长、模板匹配等分割方法。再次，将图像细化、粗化、距离变换等二值图像运算方法，给物体标序 的方法，去除伪线条等处理。后，进行特征提取，将焊缝边缘提取出来，使机器人能够识别，从而进行焊接。