雅马哈机器人抖动维修 伴有异响

本次设计的搬运机器人的腕部是实现手部180的运动。腕部的驱动方式采用直接驱动的方式，由于腕部装在手臂的末端，所以必须设计的十分紧凑可以把驱动源装在手腕上。机器人手部的是由双作用单柱塞液压缸驱动的;而手腕的回转运动则由回转液压缸实现。

　　将缸的外壳与摆动油缸的动片连接在一起;当回转液压缸中不同的油腔中进油时即可实现手腕不同方向的回转。3)手件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部(包括工作或夹具)，并带动他们做空间运动。

　　运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态(方位)，则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右、升降(或俯仰)运动。手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现，从的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。

　　因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。本次设计实现的上下移动、前后伸缩、以及的回转运动。手臂的运动参数：伸缩行程：1200mm;伸缩速度：83mm/s;升降行程：300mm;升降速度：67mm/s;回转范围：180~0。