雅马哈机器人上电不会动维修 故障排查

5.人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。6.传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。7.位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。8.故障诊断安全保护功能：运行时系统状态、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

　　焊接机器人的运动轴参数焊接机器人的运动轴参数主要包括：各轴运动范围、速度、相关轴的容许转距、相关轴的容许惯矩等。一种典型的6关节型工业机器人的关节运动参数的量值见表。可以看出：6关节型工业机器人的运动轴参数不仅涉及各轴本身，也终决定整台工业机器人的性能。

　　焊接机器人运动轴的定义点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊而构成，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。

　　机器人后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。