YAMAHA机器人轴上下动作异响维修

焊接机器人结构设计由于所设计的焊接机器人是在准面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作．文中针对狭窄空。

　　其中，轮式移动台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动台上，使其体积更小。同时，为了恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用式结构，其系统可靠性。

　　焊接机器人保养一.日检查及1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常。2.气体流量是否正常。3.焊安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)二.周检查及1.擦洗机器人各轴。

　　2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清。6.清理压。7.清理焊喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。