yamaha机器人轴抖动维护保养维修

一体式焊钳所谓一体式就是将阻焊变压器和钳体安装在一起，然后共同固定在枫器人手臂末端的法兰盘上。其主要优点是省掉了的二次屯缆及悬挂变压器的工作架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一个优点是节省能量。

　　例如，输出电流12000A，分离式焊钳需75kVA的变压器，而一体式焊钳只需25kVA。一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，体积也变大，要求机器人本体的承载能力大于60kg。此外，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯易于引起过载，这就要求在设计时，尽量减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。

　　阻焊变压器的设计是一体式焊钳的主要问题，由于变压器被限制在焊钳的小空间里，外形尺寸及重量都必须比一般的小，二次线圈还要通水冷却。目前，采用真空环氧浇铸工艺，已制造出了小型集成阻焊变压器。例如30kVA的变压器，体积为325x135~125mm3，重量只有18kg。

　　焊接机器人焊接参数确定（1）电弧电压及焊接电流电弧电压是短路过渡时的关键参数，电弧电压与焊接电流相匹配，可以实现飞溅小、焊缝成形良好和的焊接过程。（2）焊接速度焊接速度，焊缝熔宽、熔深和余高均减小，容易产生咬边、气孔和未焊透等缺陷；焊速过低，容易产生烧穿、组织、焊接变形大等问题。