YAMAHA机器人故障维修 上电不通电检修

随着机器人产业的飞速发展，工业机器人已经广泛应用于各行各业，从材料搬运到机器，从焊接到切割，从装配到喷涂，我们发现，这些工业机器人形状各异，功能性能各不相同，那么是什么决定了工业机器人的灵活性和活。

　　什么是工业机器人的自由度。通常作为机器人的指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或动作的数目来表示。机器人机构能够运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度（degreeof），由dof简写表示。

　　目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。不同自由度的机器人在工业中的应用机器人轴的数量决定了其自由度。

　　是不是自由度越多越好呢。自由度越多就越接人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。但是，在目前的工业应用中，用得多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人，轴数的选择通常取决于具体的应用。