控制器报9623爱普生机器人维修处理方案

EPSON机器人维修智能机器人挑选案例操作台（托板）净重W=2000N，托板滑轨中间摩擦阻力μ=0.06，铣削是钻削负荷FZ=2150N，y向钻削作用力Fy=2FZ=4300N（垂直在滑轨），规定钻削促使进给速度v1=10-500mm/min，迅速行程安排?。

因而电动机常坚守在高速旋转低扭距情况。可是电子装置坚守在低转速高扭矩情况，因此需在交流伺服电机和电子装置中间必须减速机配对。需要在对负荷剖析的前提下，选择合适的减速机的传动比。图4.18EPSON机器人维修智能机器人推动操作台1.脉冲当量的挑选：初审EPSON机器人维修机器人步距角为0.75°/1.5°，当三相六拍运行中，步距角θ=0.75°，其每转脉冲信号S=360°/θ=480。

变位系数m=22.等效电路负载转矩计算（1）满载后的等效电路磨擦转距Tf（2）数控加工后的等效电路负载转矩TL3.等效电路惯性力矩（1）滚珠丝杆的惯性力矩Jsp（2）托板健身运动惯性力计算到电动机轴里的惯性力矩JW（3）传动轮的惯性力矩Jg2（4）传动齿轮的转?。

图4.19直流伺服电机推动操作台1.依据脉冲当量明确滚珠丝杠螺距和齿轮传动比：已经知道δ和编码器分辨率，得知步距角计算到电动机轴上2.需要电机功率计算伺服电机轴上转速比3.等效电路负载转矩计算预紧力F2=F1/3=433.33（N）4.等效电路惯性力矩的?。

快速直流无刷电机由电机行为主体和控制器构成，是一种典型的机电一体化商品。直流无刷电机就是指无炭刷和电机换向器（或集电环）的电动机，又名无电机换向器电动机。早在上个世纪问世电动机的情况下，所产生的应用性电动机便是无刷电机方式，即沟通交流鼠笼式异步电机，这些电机获得了广泛应用。

快速直流无刷电机是稀土永磁式同步电动机的一种，而并不属于直流无刷电机，有别于有刷直流电机，快速直流无刷电机不能使用机械炭刷设备，选用波形自动控制式永磁电机，以霍尔元件替代电机碳刷电机换向器，以钕铁硼磁铁做为电机转子的永磁铁氧体，功能上相比一般的直流无刷电机也有很大优点，是现代理想的电磁调速电机。