机械手的液压驱动系统主要是由液动机、伺服阀、油泵、油箱等部件组成的，由此驱动机械手执行机构进行工作。这种驱动机构本身具有很大的抓举能力，而且还有结构紧凑、动作稳、耐冲击、耐震动、防爆性好的优点，但是液压驱动系统中液压元件要求有较高造精度和密封性能，否则一旦漏油将污染环境。

　　这里一般都是采用步进电机作用驱动电机，直流伺服电机为主要的驱动方式，但是考虑到电机速度高的缘故，还需要为其配置减速机构，这从一定程度上使得机械手的结构更加复杂。淡然，也有一些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动，既可使机构简化，又可控制精度。

　　雅马哈机器人的运用虽然使得效率了不少，但是整个过程中如果大气与高温的熔池直接，大气中的氧会氧化金属和各种合金元素。大气中的氮、水蒸汽等进入熔池，还会在随后冷却过程中在焊缝中形成气孔、夹渣、裂纹等缺陷，恶化焊缝的质量和性能。

　　为了雅马哈质量，人们研究出了各种保护方法，比如说用氩、二氧化碳等气体隔绝大气，以保护雅马哈时的电弧和熔池率；或是在在焊条药皮中加入对氧亲和力大的钛铁粉进行脱氧，可以保护焊条中有益元素锰、硅等免于氧化而进入熔池，冷却后焊缝。