因此一体式焊钳逐渐将其代替。考虑到汇川点焊机器人要有足够的负载能力，才能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求，有些重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能，而这也对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。

　　在汇川机器人传感方面也体现出了智能化和多样化，有些汇川机器人中除采用的位置、速度、加速度等传感器外，还应用了激光传感器、视觉传感器和力传感器，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，大大了机器人的作。

　　工作的时候，汇川机械手会按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行，当动作有错误或发生故障时即发出信 。它其中的位置检测装置是为了随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。

　　重点来看一下汇川机械手的执行机构，包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。所谓的手部指的是与物件的部件，根据与物件的形式不同，汇川机械手的手部可分为夹持式和吸附式两种，以不同的方式来完成工件的夹取。