为了适应不同的用途，机器人后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。1、选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊行走路径长度来制定焊接顺序。2、焊空间过渡要求移动轨迹较短、滑、安全。

　　3、焊接参数，为了的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。4、采用合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水位置。

　　同时，要不断雅马哈机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于积累经验。5、及时清程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，喷嘴的寿命，确保可靠引弧、焊接飞溅。

　　柔性生产线是把多台可以的机床（多为机床）联结起来，配以自动运送装置组成的生产线。它依靠计算机管理，并将多种生产模式结合，从而能够生产成本做到物尽其用。柔性生产线采用两种方式交换和转移零件。一种是以托盘为载体，用夹具将零件固定在托盘上，由机器人抓取托盘。