其中，雅马哈机器人轮式移动台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝准确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，雅马哈机器人控制器和电机驱动器集成安装于雅马哈机器人移动台上，使其体积更小。同时，为了恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用式结构，其系统可靠性。

　　该工作站主要由雅马哈机器人、螺柱焊接电源、自动送钉机、机器人自动螺柱焊、变位机、工装夹具、自动换装置、自动检测、控制系统和安全护栏等组成，通过自动送钉机将螺柱送到雅马哈机器人自动焊里面，通过编程将机器人在工件上示教的路径，将不同规格的螺柱焊接到工件上。

　　雅马哈机器人焊接螺柱工作站针对复杂零件上具有不同规格螺柱采用雅马哈机器人将螺柱焊接到工件上。可以采用储能焊接或拉弧焊接将螺柱牢牢的焊接到工件上，保证焊接精度和焊接强度。焊接效率大约3-10个/分钟，螺柱规格：直径3-8mm，长度：5-40mm。

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