合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。工件的位置确定之后，焊相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于积累经验。(5)及时清程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，喷嘴的寿命，确保可靠引弧、焊接飞溅。

　　焊接机器人焊接参数确定（1）电弧电压及焊接电流电弧电压是短路过渡时的关键参数，电弧电压与焊接电流相匹配，可以实现飞溅小、焊缝成形良好和的焊接过程。通过多次试验，电弧电压确定为20~25V，焊接电流确定为200~260A。

　焊接速度焊接速度，焊缝熔宽、熔深和余高均减小，容易产生咬边、气孔和未焊透等缺陷；焊速过低，容易产生烧穿、组织、焊接变形大等问题。通过多次试验，焊接速度定为400~800mm/min，焊接起弧时间为点/0.5s、收弧时间点/0.5s，机器人空走时间均点/1.5s。

　　气体流量的确定要充分考虑室内、室外作业地点的差别，气体流量过低，保护气体挺度不足，焊缝易产生气孔；流量过大，容易浪费气体，同时由于有可能出现紊流，而造成保护性变差，在焊缝表面形成灰色氧化层，使焊缝质量降低，一般气体流量应定为15~25L/min。