六轴关节机器人的机械结构，六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的。六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。

　　下面来详细分析中外工业自动化机器人核心，也就是控制器、伺服电机、减速机的差距。1、控制器差距。控制器是机器人的大脑，发布和传递动作指令。包括硬件和两部分：硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信 处理部分等电路，国产品牌已经掌握；部分主要是控制算法、二次等，国产品牌在性、响应速度、易用性等还有差距。

　　2、伺服系统外资企业占据优势。机器人产业发展(2016版)数据显示，伺服电机和驱动超过80%依赖进口，主要、。日系品牌凭借良好的产品性能与竞争力的价格垄断了中小型OEM（设备制造业）市场。

　　3、国内机器人伺服器市场份额减速器用来控制机器人动作，传输更大的力矩，目前机器人减速机市场高度垄断，普及期国产减速机无法实现进口替代。减速器分为两种，安装在机座、大臂、肩膀等重负载位置的RV减速机和安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机。