20年的机器人维修经验 汇川机器人故障维修解决办法

在进行汇川机器人误差补偿及标定时，首先要考虑汇川机器人的精度问题。在示教再现作业方式下，操作者移动汇川机器人末端执行器到指定位置，然后通过汇川机器人控制器记录下此时末端执行器的位姿，通常就是电机的码盘值。然后，汇川机器人可以再现已经记录的运动方式和编程顺序。

　　在这种编程方式下，汇川机器人的重复精度是主要的特性参数，现在大多数商品化工业机器人都是以这种方式工作，其重复精度在整个工作空间上都可以达到毫米数量级。因此，就精度问题来说，示教再现方式可以使机器人很好的工作。

　　而对于激光加工汇川机器人来说，它的工作方式不是采用示教再现方式，而是采用离线编程方式，这时汇川机器人的精度成为关键指标。一般而言，机器人的精度要比重复精度低一到两个数量级，在如此低的精度下，机器人是无论如何也不能满足工作需要。

　　造成这种情况的原因主要是汇川机器人控制器根据机器人的运动学模型来确定汇川机器人末端执行器的位置，而这个理论上的模型与实际机器人的物理模型存在一定误差。因此，对汇川机器人运动学模型进行误差补偿进而提高机器人的精度是目前机器人技术领域急需解决的问题。