雅马哈机器人显示e12主板坏维修

2002年美国iRobot推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前上、商业化的家用机器人。2006年6月，推出MicrosoftRoboticsStudio，机器人模块化、台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。

　　机器人的结构采用空间开链接结构，其各个关节的运动是的，为了实现末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调。所以，其控制系统要比普通的控制系统复杂得多，具有以下几个特点：机器人的控制与结构运动学及动力学密切相关。

　　机器人手爪的状态可以在各种坐标下进行描述，根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换；经常要求解运动的正问题和逆问题，除此之外还要考虑惯、外力（包括重力）、哥氏力、向心力的影响。一个简单的机器人也至少有3~5个自由度，比较复杂的机器人有十几个，甚至几十个自由度.每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。

　　把多个的伺服系统有机地协调起来，使其按照人的意志行动，甚至赋予机器人一定的智能，这个任务只能是由计算机来完成。因此，机器人控制系统必须是一个计算机系统。描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。