维修EPSON机器人故障找固远机器人

机械手手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的稳性就好。3、手臂动作要灵活手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。

　　在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。

　　所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接，以偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到衡。4、位置精度高机械手要较高的位置精度，除采用的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

　　（2）加设定位装置和行程检测机构。（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。