雅马哈机器人故障维修 免费检测

弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。

　　因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。

　　拉杆与下臂组成一个行四边形的两条边。故而得名。早期的行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来的新型行四边形机器人（行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。

　　这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用行四边形结构形式的机器人。上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。