雅马哈机器人机械手轴抖动维修

　多用途机器人的主要参数机器人的参数反映了机器人可胜任的工作、具有的操作性能等情况，是设计、应用机器人必须考虑的问题。机器人的主要参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。1、自由度机器人具有的坐标轴运动的数目。

　　机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的运动参数的数目。的开、合，以及关节的自由度一般不包括在内。.机器人的自由度数一般等于关节数目。机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。

　　2、关节（Joint）即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。3、工作空间机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。

　　4、工作速度机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。5、工作载荷指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。