YAMAHA机器人不通电维修保养步骤详解

自动化机器人中机械手臂的设计要求有哪些。1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻自动化机器人中手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直面内的弯曲变形和水面内侧向扭转变形，机械手手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。

　　为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。2、手臂的运动速度要适当，惯性要小机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。

　　机械手手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的稳性就好3、手臂动作要灵活手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。

　　在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。