EPSON机器人维修 机器人程序编程注意事项分析

位置型只操控执行器由一点到另一点的精准定位，适用机床上下料、焊接和一般运送、装卸搬运等工作;接连运动轨迹型可以控制执行器按给出运动轨迹健身运动，适用连续焊接和喷涂等工作。3.六轴机器人按得运动方式分成四种。直角坐标系型可沿三个直角坐标系挪动;圆柱坐标型能作调节、旋转和伸缩式姿势;球坐标系型能旋转、倾侧和伸缩式;骨关节型的是好几个旋转骨关节。

六轴机器人的永磁电机选用空心轴构造应当很少见，空心轴构造的电动机一般比较大。选用空心轴电动机的优势是：智能机器人各种各样操纵管道能从电动机核心立即越过，不管关节轴如何，管道不容易伴随着，即便，管道因为设置在中心线上，因此具备半经。

针对工业机械手的工装夹具设计而言，管道布置是难题之一，如何有效在狭窄的机械手臂空间内布局各种各样管道（六个电机的推动线、编码器线、刹车线、支气管、阀门控制线、传感器线等），使之不会受到关节轴产生的影响，是一个值得深层次考虑的因素。

六轴机器人实际操作常见问题在六轴机器人运作前，首先确定皮带线机器设备、工作人员、被运输物件都处于安全性完整的情况;次之应检查健身运动位置正常的无脏东西，查验全部配电线路有没有问题，正常的时才能把皮带线投入使用。后要查电源电压和设备额定电流的差异不得超过±5%。