EPSON机械手报警代码9015故障原因及维修方式

固定板是工程起重机的常见构件，主要是由底版和四根销柱构成。螺母与底版选用圆角焊固定不动。原焊接工艺为手工制作CO2气体保护焊丝焊接方法。

因为焊接为环形焊缝，手工制作易造成焊接外观检查差、电焊焊接效率不高、焊接环与焊接件环融合欠佳，与此同时易造成开焊等缺点，为确保焊接外观检查，必须采用数控磨床焊后打磨抛光焊接，也很容易提升电焊焊接成本费。通过对比，明确选用全自动EPSON机器人维修对产品开展焊接操作。

关键在于设计方案科学合理的全自动EPSON机器人维修电脑操作系统，科学合理的焊接方法，确保费用和品质的高效统一。依据固定板尺寸、结构特征和焊接形式，考虑到究竟板四销柱为单面焊接方式，焊接在产品上划分匀称、标准，焊接接头不用挪动就可以达到全部焊接的电焊。

与此同时，为了能电焊焊接高效率，全自动EPSON机器人维修系统设备选用一机两站H型设计原则，如下图2所显示，即机器人本体固定于自做电焊焊接精准定位台中间的两大位上，一个位置的全自动EPSON机器人维修会自动将部件电焊焊接在人一侧，另一个部位能够更替装卸搬运工件，确保机器人连续运行。

为了能控制成本，提率，在规划全自动EPSON机器人维修整体方案时，不打算选用智能机器人设配如数控加工等，而使用固定台来达到工件电焊焊接精准定位。为了确保产品工件安装定位的精密度，焊接机器人运动轨迹的总数，确保焊接机器人运动轨迹与产品工件标准的电焊焊接运动轨迹一致，在产品和电焊焊接精准定位台子上制定了定位销孔，并进行精准定位电焊焊接舞台上的固定板通过一个侧边或两个销来达到。

智能机器人行为主体为六自由度骨关节式全自动EPSON机器人维修，装有麦科特全数据脉冲焊机开关电源，并装有全自动清、线割和汽柴油设备及电光安全防护装置，达到使用中安全防范和清的需求机器人。焊接方法选用富氩混合气体 实心焊丝取代原CO2气 焊丝。