这样，机器人在导引过程中会自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。当程序储存之后，今后的作业只需要给机器人一个起动命令，它会地按示教动作一步步完成全部操作，帮助用户理想的效果。

　　虽然是计算机控制的，度很高，但爱普生机器人的动作也不是万无一失的，在各种因素的下，它在实际过程中也会出现各种不同的问题。相关的问题和解决方案如下，供大家参考。检查质量的时候发现，汇川机器人出现了爱普生位置不正确的问题，这时候应该重点检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

　　同时，当爱普生参数选择不当，或是焊位置不对的时候，具容易造成咬边问题的产生，需要对各个参数和位置进行适当的。如果汇川机器人所用的气体保护比较差的情况下，后的焊缝会出现气孔，除了气体保护质量外，还要避免件的底漆太厚。

　　在编织程序之前，首先要选择合理的顺利，目的是为了减小变形，所以可以按照焊行走路径长度来制定爱普生顺序。而对于焊空间过渡，基本的要求是移动轨迹较短、滑、安全；在此基础上参数，为了的参数，可以通过制作工作试件进行试验和工艺评定。