关键包括：(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN。

　　机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。(2)模块化层次化的控制器系统：系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现系统的开放性。

　　整个控制器系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

　　(3)机器人的故障诊断与安全：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应，是保证机器人安全性的关键。(4)网络化机器人控制器：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，越来越重要。