机器人手臂的伸缩使其手臂的工作长度发生变化，在圆柱坐标式结构中，手臂的工作长度决定其末端所能达到的圆柱表面直径。伸缩式机构的驱动可采用液压缸直接驱动。4)机座机座是机身机器人的基础部分，起支撑作用。对固定式机器人，直接联接在地面上，对可移动式机器人，则安装在移动结构上。

　　机身由运动(升降、移、回转和俯仰)机构及其相关的导向装置、支撑件等组成。并且，的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。的运动越多，机身的结构和受力越复杂。本次毕业设计的搬运机器人的机身选用升降回转型机身结构;和机身的配置型式采用立柱式单臂配置，其驱动源回转液压缸。

　　具有较大功率体积比，常用于大负载的;压力、流量均容易控制，可无级调速;反应灵敏，可实现连续轨迹控制，维修方便;但液体对温度变化，油液泄漏易着火;中小型机械手或机器人都有应用，重型机械手多为液压驱动;液压元件成本较高，油路也比较复杂。

　　气动系统简单，成本低，适合于节拍快、负载小且精度要求不高的，常用于点位控制、抓取、弹性握持和真空吸附，可高速，但冲击较严重，定位困难;维修简单，能在高温、粉尘等恶劣环境中使用，泄漏无影响;中小型机械手或机器人都有应用。