小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手分可以在一个几面内自由移动。四轴机械手的前两个关节可以在水面上左右自由的，第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。

　　该金属杆可以在垂直面内向上和向下移动或围绕其垂直轴，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。

　　四轴、六轴机器人又可以统称为“自动化”，自动化不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的功能，极大地劳动生产率，增强人类认识和改造的能力。

　　关节机器人(Robotjoints)，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。所谓工业机器人的轴，可以用名词“自由度”来解释。