工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水位置，同时，要不断机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。

　　4）合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。工件的位置确定之后，焊相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于积累经验。5）及时清程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，喷嘴的寿命，确保可靠引弧、焊接飞溅。

　　我们都知道，焊接业中应用焊接机器人的企业比比皆是，那是因为机器人不仅生产效率高，而且优点有很多，这也是为什么企业用焊接机器人取代手工的重要原因。焊接机器人不仅兼具了效率高和效率这两点优势，而且还具备良好的灵活性，即使是再复杂的环境，也能保证其的运行。

　　用于焊接机器人的焊接电源的选择：电源功率须满足机器人自动化焊接所要求的高输出，高稳点性。焊接电源的负载率是衡量其功率输出的重要参数，通常以10min为测定周期，对连续工作时间进行标定。基本计算原则是功率输出的率与焊接电流的方成反比关系.在选择焊接电流时一定要结合连续工作的具体情况考虑焊接电源的负载能力具有机器人控制的接口，以满足机器人柔性自动化焊接的需要。