对平行线运动轨迹，仅步态分析2个节点（起始点、终点站）；对弧形运动轨迹，需步态分析三点（起始点、终点站、中间的点），运动轨迹上别的正中间点坐标根据插补法方式。实践中，对非直线和圆弧的运动轨迹，能够切分为多个直线段或弧形段，以无尽逼的方式完成运动轨迹步态分析。

2.插补法方法（1）按时插补法每过一定时间插补法一次，插补法时长间隔一般不超过25ms。（2）居住插补法每过一定距离插补法一次，可防止快速移动时，按时插补法所造成的运动轨迹失帧，却也受伺服电机周期时间限定。3.插补法优化算法（1）直线插补在两个步态分析点间依照平行线规律性测算正中间点坐标。

4.焊接机器人程序编写（1）示教编程示教编程是当前工业机械手常用的编程方式，依据每日任务必须，将智能机器人尾端专用工具移到所需要的的位置和姿势，随后把每一个位姿连着启动速度、焊接参数等纪录并存放出来，智能机器人便可以按步态分析的位姿重现。

（2）圆弧插补按弧形规律性测算中间的点。步态分析方法主要有两种：1）从零步态分析（初期的人工智能选用）。2）示教盒步态分析（现阶段的人工智能大多采用）。示教编程的优势是不用准备知识与繁杂的电子计算机设备，方式简易、便于把握。而其主要缺点占有出厂时间，难以融入小批量生产、多种产品的智能生产必须；软件程序员工作中环境恶劣、强度高，一旦出错，会造员死伤或设备毁坏；程序编写效率不高。