轴机器人是一种用于从业繁杂的可重复性生产制造相关工作的自动化机械，6轴工业机械手承担这些对人们而言很困难、风险或枯燥乏味的每日任务。六轴工业机械手的手腕骨关节设计方案比较复杂，毕竟在手腕与此同时搭载了三种健身运动。小型六轴工业机械手的手腕骨关节通常采用谐波减速机。

针对工业机械手的工装夹具设计而言，管道布置是难题之一，如何有效在狭窄的机械手臂空间内布局各种各样管道(六个电机的推动线、编码器线、刹车线、支气管、阀门控制线、传感器线等)，使之不会受到关节轴产生的影响，是一个值得深层次考虑的因素。

比较常见的六轴工业机械手的手腕构造，其手腕骨关节运用了2个谐波减速机，2个同歩齿形带轮键入，里面还使用了一对齿轮轴副传动系统。在设计时，六轴工业机械手各种各样操纵管道能从电动机核心立即越过，不管关节轴如何，管道不容易伴随着，即便，管道因为设置在中心线上，因此具备比较小的半经。

六轴机器人工作原理是由转换工装夹具可以实现自动送料,电焊焊接,冲压加工,喷漆,运送等相关工作,能与相关设备灵便组成,达到难度很大生产工艺规定。能与相关设备灵便组成,达到难度很大生产工艺规定,摆脱了三,四轴机器人动作限定等缺点。