一般工业机器人常见的坐标系包括笛卡尔坐标系、关节坐标系、坐标系、工具坐标系、用户坐标系等，每种坐标系都有其特点和适用范围。笛卡尔坐标系：它由三个互相垂直的轴组成：X轴、Y轴和Z轴。X轴通常表示机器人的移动方向，Y轴垂直于X轴并在同一面内，而Z轴则垂直于X-Y面。

　　笛卡尔坐标系适用于描述机器人末端执行器(如焊、夹具等)的位置和姿态，是大多数机器人控制系统默认使用的坐标系。关节坐标系：是根据机器人各个关节的轴线定义的坐标系。对于多关节机器人而言，每个关节的轴可以作为一个坐标轴，各关节的角度则用来描述机器人的位置和姿态。

　　关节坐标系适合于控制机器人各关节的运动轨迹，常用于描述机器人在关节空间内的运动状态和路径规划。坐标系：是指机器人工作空间的固定坐标系，通常是相对于生产线或者工作台的固定参考点而言。坐标系的原点和方向固定不变，通过此坐标系可以将机器人的运动和位置与整个工作环境的布局相对应，便于整体协调和管理。

　　工具坐标系：是相对于机器人末端执行器(如工具或末端夹具)而言的坐标系。它通常与末端执行器的物理特征和功能相关联，例如工具的中心或者操作点。工具坐标系的原点位于工具的特定位置，用于描述机器人末端执行器在操作过程中的具置和姿态。