拆垛机其结构特点是垛料放置在可移动液压升降台车上；垛料高度依靠与光电传感器与液压系统控制，保持恒定；磁力分张器依靠气动或电动驱动自动贴垛料；采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸盘组进行拆垛，真空吸盘组垂直运动；拆成单张的板料采用磁性皮带传输。

　　机器人+拆垛小车其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动机器人吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可移并具有多个可自由的关节。

　　桁架式机械手+拆垛小车其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动机械手吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可移并具有多个可自由的关。

　　工业冲压机器人分类：三、拆垛系统目前常见的拆垛系统有三种，分别是拆垛机/机器人+拆垛小车/桁架式机械手+拆垛小车。可伸缩皮带机可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输，它可以为板料提供穿过清洗机所需的移动速度。