自动化机器人中焊接机器人都有哪几种形势。（下）3、球坐标式机械手球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个运动、两个运动、两个运动加一个直线运动。4、关节式机械手关节式机械手是一种适用于靠机体操作的传动形式。

　　自动化机器人中焊接机器人形式较多，按手臂的坐标形式而言，主要有4种基本形式—直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。1、直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。

　　它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z3个直线运动方向上各具有A、B、C3个回转运动，即构成6个自由度。

　　2、圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用多的一种形式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为：一个运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在面内的运动，两个直线运动加一个运动。