焊接机器人在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。

　　从理论上讲，5轴机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。此外，还应有寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。

　　三种气体保护焊焊接机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

　　年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播人相应的接口板、所以上图的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出，在焊接机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按率100％来确定电源的容量。