位置型只操控执行器由一点到另一点的精准定位，适用机床上下料、焊接和一般运送、装卸搬运等工作；接连运动轨迹型可控制执行器按给出运动轨迹健身运动，适用连续焊接和喷涂等工作。工业机械手按流程输入方式区别有程序编写键入型步态分析键入型两大类。

步态分析键入型步态分析方式主要有两种：一种是通过操用手动式控制板(步态分析控制盒)，将命令信 发送给传动系统，使执行器按照要求动作次序和轨迹操演一遍；另一种是由操立即领动执行器，按照要求动作次序和轨迹操演一遍。

程序编写键入型是把电子计算机上已经编好的作业体系文件，根据RS232等通讯方式输送到智能机器人控制箱。在步态分析全过程的前提下，工作流程的信息即全自动存进程序存储器上在机器人自动工作的时候，自动控制系统从程序存储器中查出相对应信息内容，将命令信 发送给传动机构，使执行器重现步态分析的各种姿势。

步态分析键入流程的工业机械手称之为步态分析重现型工业机械手。具备触感、力觉或简单视觉上的工业机械手，可在比较复杂的环境中工作中；如具备鉴别作用或更进一步增多响应式、通过自学作用，即变成全智能工业机械手。它会依照人给出的“宏指令”自主选号或自遍程序流程去适应新环境，并自动执行更为复杂工作。