一般来说，EPSON机器人维修由三绝大多数6个分系统构成。三大多数是传动机构、传感器部分操纵一部分。6个分系统可以分为机械系统系统软件、传动系统、感知系统、智能机器人-自然环境交互系统、人机交互和自动控制系统。1.机械系统系统软件从机械系统来说，EPSON机器人维修大体上分成串连智能机器人和并联机器人。

串连智能机器人的特点就是一个轴校运会更改另一个轴坐标原点，而并联机器人一个轴健身运动则始终不变另一个轴坐标原点。早期EPSON机器人维修都采用串连组织。并接组织界定为动台和定台根据至少两个的运动链相互连接，组织具备两种或多个可玩性，并以并接方法驱动一种闭环控制组织。

并接组织有两种组成部分，各是手腕子和胳膊。胳膊主题活动地区对休闲空间有很大影响，而手腕子是工具主体联接一部分。与串连智能机器人相比，并联机器人具备强度大、构造、承载力大、轴体度高、运动强度小的优势。

在部位求得上，串连机器人解决方案非常容易，但反解十分困难；而并联机器人刚好相反，其正解艰难，反解却很容易。2.传动系统驱动系统是为机械系统系统软件增加动力装置。依据动力装置不一样，传动系统的驱动方式分成油压式、标准气压式、电气设备式或脚踏式4种。

早期EPSON机器人维修选用液压控制。因为液压传动系统存有泄漏、噪音和低速档不一难题，而且功率单元沉重和价格昂贵，现在只有大中型轻载智能机器人、并接生产加工智能机器人和一些特殊应用使用液压控制的EPSON机器人维修。压力推动具备速度更快、体系结构简易、检修便捷、价格便宜等特点。

动力驱动是当前应用多的一种驱动形式，特点是开关电源拿取便捷，回应快，推动力大，信 检验、传送、解决便捷，并可以采取多种多样灵活多变的控制方法，永磁电机一般采用伺服电机或交流伺服电机，现阶段也是有选用立即永磁电机，可是工程造价比较高，操纵也比较复杂，和电动机般配的减速机一般采用行星减速器、摆线针轮减速器或是行星齿轮减速器。